Pengendalian Kecepatan Motor Listrik pada Kapal Trimaran Berbasis Sliding Mode Control

NI KADEK SRI PRAMESWARI, Pengendalian Kecepatan Motor Listrik Pada Kapal Trimaran Berbasis Sliding Mode Control. Dibimbing oleh Edi Kurniawan, SST.MT. dan Diyah Purwitasari, S.Psi., S.Si., MM.
Kapal adalah sarana transportasi yang digunakan dalam aktivitas angkutan laut. Berbagai jenis kapal terus berkembang untuk memenuhi kebutuhan modern, salah satunya adalah kapal trimaran. Kapal trimaran adalah kapal dengan tiga lambung yang memiliki kecepatan lebih tinggi dan dianggap tidak mudah tenggelem. Adapun motor listrik yang digunakan yaitu motor brushless DC. Motor listrik mengubah energi listrik menjadi energi mekanik dan motor brushless DC (BLDC) adalah salah satu jenis motor yang umum dalam industri. Motor BLDC efisien, mudah diatur kecepatannya, dan memiliki tingkat kebisingan yang rendah. Motor BLDC memiliki dua komponen, yaitu rotor dan stator, dengan rotor berputar karena medan magnet yang dihasilkan stator. Pada review jurnal, terdapat beberapa perbedaan dengan penelitian penulis. Jurnal pertama, "Desain Konseptual Hybrid Engine System pada Kapal Tugboat 1636 HP", meneliti sistem hybrid propulsion untuk mengurangi BBM dan menggunakan baterai Mastervolt MLI ultra. Jurnal kedua, "Mengatur Kecepatan Motor Induksi 3 Fasa", menggunakan sliding mode control dengan field oriented control. Jurnal ketiga, "Kontrol Motor Brushless DC", meneliti kecepatan motor BLDC dan menggunakan kontrol PID. Penulis menggunakan sistem hybrid propulsion dan metode sliding mode control. Untuk mengatur kecepatan motor BLDC, dibutuhkan sistem kontrol dan berbagai jenis kontroler, termasuk metode sliding mode control. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan kontrol pengendalian kecepatan motor listrik pada kapal trimaran berbasis sliding mode control. Perancangan pengendalian kecepatan motor BLDC pada kapal trimaran menggunakan metode Sliding Mode Control (SMC) berhasil dilakukan dengan pendekatan kontrol non-linier. Metode ini menjaga kestabilan sistem berdasarkan error kecepatan. Pengendali diimplementasikan pada mikrokontroler STM32 untuk mengatur dua motor BLDC secara paralel. Kinerja pengendalian menunjukkan hasil yang sangat stabil dan efisien di berbagai kondisi gelombang, dengan selisih kecepatan yang kecil (±3 hingga ±15 RPM). Metode SMC terbukti efektif dalam menjaga konsumsi arus dan tegangan yang stabil. Pengujian menunjukkan komponen yang digunakan memiliki akurasi bagus dengan rata-rata error kurang dari 4%, serta sistem kontrol lebih stabil dibandingkan tanpa kontrol.
Kata Kunci : Sliding Mode Control, Kapal Trimaran, Motor Brushless DC.